Remote control (원격 제어 시스템)
저희랩에서는 모빌리티 전반의 원격제어 시스템에 관한 연구를 진행하고 있습니다
Core Idea #1 : 원격제어를 사용한 실 차량제어
5G/LTE 망을 사용한 국내 유일의 양방향 원격 관제센터 개설
(전국 유일의 양방향 관제센터) 광주광역시 한국생산기술연구원 서남본부 소재
- 2019년부터 광주무인저속특장차 규제자유특구 사업을 통해 총합 700시간, 1,700여 km를 관제중에 있음
(원천차량) 1.5T 급의 무인자율주행 차량을 사용한 실 원격제어 구성
Core Idea #2 : 무선 원격제어의 통신지연 양상 분석
원격주행 테스트를 통한 실제 통신지연의 프로필 (Communication delay profile)을 조사
Gaussian Mixture Model (GMM)을 사용한 통신 지연의 모델링
양방향 통합 관제센터의 구성
GPS 의 PPS 신호를 활용한 나노초 단위의 시간동기를 통해 단방향 통신지연시간을 계측
실차량 및 통합관제센터간의 통신구성도
초저지연 양방향 관제센터와 대상차량간의 단방향 통신지연 계측 결과 및 프로필 생성
Core Idea #3 : 단방향 통신지연의 보상을 통한 원격제어 성능의 향상
통신지연 보상기의 설계를 통한 미래제어명령 예측자 설계
무향 칼만필터를 기본으로하여 단방향 통신지연만큼의 예측기설계를 통해 실제 수신값과의 확률적 보상
일정한 통신지연 뿐만이 아니라, 일시적인 통신두절이나, 단발적이상값에 대한 내성이 강화되고, 성능의 향상을 확인
인공신경망을 사용한 미래제어명령/영상정보 예측기 설계
시계열 예측에 좋은 LSTM을 활용한 통신지연 보상기의 설계
시계열예측에 좋은 LSTM과 영상활용에 뛰어난 CNN 을 활용한 시계열 영상 예측기 설계
시뮬레이터를 활용한 영상예측 결과 비교영상 (좌:지연, 중:보상, 우:실제)
Author: Eugene Kim